Модальными глаголами являются глаголы can, may, must, ought (to), need, should. 

Модальные глаголы обозначают не действие, а способность, допустимость, возможность, вероятность, необходимость совершения действия. В сравнении со смысловыми глаголами модальные глаголы имеют ряд особенностей:

1. Модальные глаголы не употребляются без смыслового глагола. Смысловой глагол после модальных глаголов стоит в инфинитиве без частицы to. Модальные глаголы в сочетании со смысловыми образуют сложное глагольное сказуемое:
I can look out of the window and see, can't I? — Я могу выглянуть в окно и посмотреть, не так ли?

2. Модальные глаголы не изменяются по лицам и числам, т. е. в третьем лице единственного числа не имеют окончания -s (-es):
I can remember drinking tea... — Я могу вспомнить, как мы пили чай...
All this must be changed. — Все это нужно изменить. (букв.: Все это должно быть изменено).

3. Вопросительную и отрицательную формы модальные глаголы образуют без помощи других вспомогательных глаголов:
May I ask, sir, by what right it has been taken from me? — Могу ли я спросить, сэр, по какому праву его взяли у меня?
You need not be nervous about it. — Вам не нужно нервничать из-за этого.

4. Модальные глаголы не имеют форм инфинитива, причастия, герундия.

5. Модальные глаголы не имеют форм будущего времени.

6. Глаголы can, may имеют форму прошедшего времени (could, might), а глагол must формы прошедшего времени не имеет.

а)            Структура need not + have + причастие прошедшего времени

Конструкция need not have done, указывает на то, что не было необходимости дела то, что уже было сделано.

• You need not have woken me up. I don’t have to go to work today.
• I needn’t have cooked so much food. Nobody was hungry.
• They need not have come all this way. (= They came all this way, but it was not necessary.)
• We need not have waited for his approval. (= We waited for his approval, but that was not necessary.)
• You need not have bought a new car.
• You need not have paid for that call.

Обратите внимание, что need not have не означает то же самое, что и did not need to. Когда говорят somebody did not need to do something, подразумевается что в этом не было необходимости (есть ли результат действии или нет – не важно).

Note that need not have does not mean the same as did not need to. When we say that somebody did not need to do something, we are simply saying that it was not necessary (whether or not it was done).

Сравните:

• I need not have bought it. (=I bought it, but it was not necessary.)
• I didn't need to buy it. (=It was not necessary for me to buy it.)