Рассмотрим использование модальных глаголов  в различных временных формах, а также некоторые альтернативные конструкции, имеющие сходное значение.

Can/to be able to

Can обычно используется для выражения возможности или способности выполнить действие (мочь). В прошедшем времени в том же значении употребляется форма could. Причастие прошедшего времени глагола can {could + have + причастие) используется, если какое-либо действие могло бы быть выполнено, но по той или иной причине не было осуществлено. Этот модальный  глагол не имеет формы будущего времени.

Модальными глаголами являются глаголы can, may, must, ought (to), need, should. 

Модальные глаголы обозначают не действие, а способность, допустимость, возможность, вероятность, необходимость совершения действия. В сравнении со смысловыми глаголами модальные глаголы имеют ряд особенностей:

1. Модальные глаголы не употребляются без смыслового глагола. Смысловой глагол после модальных глаголов стоит в инфинитиве без частицы to. Модальные глаголы в сочетании со смысловыми образуют сложное глагольное сказуемое:
I can look out of the window and see, can't I? — Я могу выглянуть в окно и посмотреть, не так ли?

2. Модальные глаголы не изменяются по лицам и числам, т. е. в третьем лице единственного числа не имеют окончания -s (-es):
I can remember drinking tea... — Я могу вспомнить, как мы пили чай...
All this must be changed. — Все это нужно изменить. (букв.: Все это должно быть изменено).

3. Вопросительную и отрицательную формы модальные глаголы образуют без помощи других вспомогательных глаголов:
May I ask, sir, by what right it has been taken from me? — Могу ли я спросить, сэр, по какому праву его взяли у меня?
You need not be nervous about it. — Вам не нужно нервничать из-за этого.

4. Модальные глаголы не имеют форм инфинитива, причастия, герундия.

5. Модальные глаголы не имеют форм будущего времени.

6. Глаголы can, may имеют форму прошедшего времени (could, might), а глагол must формы прошедшего времени не имеет.

        Модальные глаголы - это глаголы, обозначающие не само действие, а отношение к нему говорящего. Модальные глаголы не имеют форм причастия и герундия, не изменяются по лицам и числам, образуют вопросительные и отрицательные формы без вспомогательного глагола to do.