Hear означает ‘comes to our ears’ - звук поступает через уши.

• ‘Can you speak a bit louder? I can’t hear you.’
• Suddenly she heard a strange noise.
  
  

Listen (to) употребляется, когда необходимо обратить внимание на звук, который можно услышать. Это словосочетание подчеркивает факт концентрации на слышимом звуке. Hear something может означать принужденное выслушивание, в то время как listen to something – преднамеренное, т. е. по своему желанию.

Сравните:

• I heard them talking in the next room, but I didn’t really listen to what they were saying.

Прочие отличия

Обратите внимание, что  listen to чаще всего употребляется, когда речь идет о событии, протекающим некоторое время.

• When she arrived, I was listening to the radio. (а не: …I was hearing the radio.)

Когда же речь идет об услышанном ранее, употребляется hear.

• Did you hear the news yesterday?

 Listen и listen to

Когда нет объекта употребляется listen.

• Listen! (а не: Listen to!)
• Listen to me! (а не: Listen me!)